Einer Legende nach wird sie mit Kaiser Karl dem Großen verbunden: Er soll sich bei einer Jagd mit Papst Leo III. in den Kempener Wäldern verirrt haben. Weil ein Kempener ihnen nach langer Suche den Weg zurück zu ihrer Jagdgesellschaft wies, soll Karl aus Dankbarkeit diese Kirche gestiftet und Papst Leo die Weihe der Kapelle vollzogen haben.

Chronisten zweifeln an dieser Anekdote, schätzen Fundamente und Mauerverbund von St. Peter auf eine spätere Zeit. So ist das Langhaus wahrscheinlich um 1000, der flach abschließende Chorraum um 1200 entstanden. Die Taufkapelle, die heutige Sakristei, wurde etwa um 1400 angebaut. Sicher ist jedoch, dass St. Peter von 1085 bis um 1300 Pfarrkirche war, erst dann wurden die Pfarrrechte auf die Kirche der 1294 zur Stadt erhobenen Ortschaft Kempen, St. Mariae Geburt, übertragen. Bis heute weist das Kempener Wappen mit seinen zwei Schlüsseln auf St. Peter als erste Pfarrkirche hin. Jährlich zum Kirchweihfest im Juni pilgern die Kempener traditionell nach St. Peter.

Öffnungszeiten: Von Mai bis September ist St. Peter an jedem ersten Sonntag im Monat von 13 bis 17 Uhr zur Besichtigung und zum Gebet geöffnet, Adresse: St. Peter, 47906 Kempen