Die Schwanenburg ist eines der Wahrzeichens Kleve und eine echte Rarität, denn sie gilt als eine der seltenen Höhenburgen am Niederrhein. Der Name Höhenburg verrät bereits, wie sie über Kleve thront.

Der Baubeginn für die Burg lag im 11. Jahrhundert. Die Gräfen und späteren Herzöge von Kleve trieben den Bau voran. Von ihnen hat die Burg auch ihren Namen, denn Verzierungen der Burg zeigten den Schwan, der auch im Wappen der Herzöge zu sehen ist. Das Symbol des Schwanes geht wiederum auf die Sage des Schwanenritters zurück.

Im 13. Jahrhundert wurde die Burg in Kleve zum Machtzentrum der Herrscher in dieser Region. Zuvor war die Burg Monterberg in Kalkar noch das Zentrum des politischen Handelns.

Im 18. Jahrhundert verlor die Burg an Bedeutung, weil die Verwaltungs- und Regierungsangelegenheiten zunehmend von Berlin und Potsdam aus zentral erledigt wurden. Ab 1821 residierten unter französische Beamter in der Burg, es folgten deutsche Beamte.

Bis 1917 diente die Burg als Gefängnis. Noch heute kann können Besucher bei Rundgängen die noch älteren Gefängniszellen besichtigen.

Im Jahr 2014 musste der goldene Schwan des Schwanenturms restauriert. Die Vergolderei Oster hatte den Zuschlag für die erneute Vergoldung des Wahrzeichens auf dem Schwanenturm erhalten. Bei den Arbeiten am Schwan wurden im Inneren Dokumente aus der Zeit des Nationalsozialismus gefunden. Es stellte sich auch heraus, dass der Schwan bereits zu vor mehrmals geöffnet worden war.

Am 10. Juli 2014 setzten Arbeiter den Schwan wieder an seine angestammte Stelle.