Eröffnet wurde das Heimatmuseum 1963, 2013 wurde es modernisiert. Ermöglicht wird der Bestand durch engagierte Bürger. Das Museum ist unterteilt in zwei Ebenen: im Erdgeschoss gibt es 1000 Jahre Stadtgeschichte, Einblicke in die Wohnkultur im Bergischen, das regionale Handwerk und die vorindustrielle Hausproduktion. Über eine Wendeltreppe kommt man in den oberen Bereich, der sich mit der Geschichte des gräflichen Hückeswagens beschäftigt. Dazu gibt es in der Schlosskapelle historische Altarteile und liturgische Objekte zu sehen. Hier geht es um konfessionelle Geschichte - geöffnet: Sonntag, 11 bis 13 Uhr, jeden ersten Samstag im Monat, 14.30 bis 16.30 Uhr, sowie nach Vereinbarung; Eintritt ist frei.